运动控制问题集合

原因：

      带载运行超过驱动器反时限曲线，原因如下：

1. 电机 UVW 线或编码器线不良或者连接松动；
2. 电机堵转或者被外力驱动，如机械卡死、碰撞，重力或别的外力拖动，或者机械制动器（抱闸）没有打开就运行；
3. 多台驱动器配线时，误将别的同一台电机UVW 线和编码器线连接到不同的驱动器上；
4. 负载过大，驱动器或电机选型偏小；
5. 可能缺相或相序接错；
   
6. 驱动器或电机损坏。
   

处理措施：

      注：重点检查机械是否卡住，可用手推一下机械来判断。

1. 确认电机 UVW 线和编码器接线是否存在问题；
2. 确认电机没有堵转或被外力驱动，确认机械制动器（抱闸）已经打开；
3. 确认多台驱动器和电机没有出现交叉配线，即没有出现一台电机 UVW 线和编码器线连接到不同的驱动器上；
4. 延长加减速时间，重新选择合适的驱动器或电机；
5. 检查电机输出的 UVW 是否接错，是否对地短路；
6. 设置参数 P06.35=120，设置后仍然报警请更换更大功率电机；