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问题：X3T伺服报错Err81.7：SyncManager2/3 设定异常保护

回答：

原因：

      SyncManager2/3被设定为不合适的值；

1. SyncManager2的 PhysicalStartAddress(ESC 寄存器0810h）设定不合适；                                                        · 收信领域与送信领域重合                                                                                                                                  · Mailbox 的收发信领域与SyncManager2/3 的收发信领域重合                                                                          · 收发信领域的地址指定为奇数                                                                                                                          · 开始地址为范围外
2. SyncManager2的Length（ESC寄存器0812h）设定不合适；                                                                              · 与RxPDO的大小不同
3. SyncManager2的Control RegisterESC奇存器0814h）设定不合适；                                                                  · 将100100b以外设定到bit5-0
   
4. .SyncManager3的PhysicalStartAddress（ESC 寄存器0818h）设定不合适；                                                      · 收信领域与送信领域重合                                                                                                                                  · Mailbox 的收发信领域与SyncManager2/3 的收发信领域重合                                                                          · 收发信领域的地址指定为奇数                                                                                                                          · 开始地址为范围外
   
5. SyncManager3的Length（ESC寄存器081Ah）设定不合适。                                                                              · 与TXPDO大小不同
   
6. SyncManager3的Control Register（ESC寄存器081Ch）设定不合适；
   
7. 将10000b设定到bit5-0。
   

处理措施：

      请根据 ESI的描述正确设定Sync manager。