Motion

问题：X3T伺服报错Err81.6：SM事件模式
设定异常保护

回答：

原因：

      设定未支持的SM事件模式。

1. 设定 00h（FreeRun）、01h（Synchronous）、02h（DCSYNC0）以外的值到 1C32h-01h（Sync mode）
2. 设定 00h（FreeRun）、02h（DCSYNC0）、22h（SM2）以外的值到1C33h-01h（Sync mode）；
3. ESC寄存器0981h的bit2~0=000b，并且进行只有1C 32h-01h和 1C 33h-01h的任意一个SM2 的设定。
   

处理措施：

1. 请设定 1C32-01h为 00h（FreeRun）、01h（Synchronous）、02h（DC SYNC0）其中任意一个；
2. 请设定 1C33h-01h（Sync mode）为00h（FreeRun）、02（DC SYNC0）、22h（）SM2）其中任意一个；
3. 只有1C 32h-01h和C 33h-01h的任意一个SM2 的设定匹配。