回答：
原因：
ESM状态在SafeOP或者 OP的状态下，通信和伺服的相位匹配（PLL日志）不合。
处理措施：
<DC时>
1. 请确认 DC的设定；
2. 请确认传输延迟补正、偏差补正是否正确。
<SM2时>
1. 请确认来自上位装置的PDO发信时间是否是一定的；
2. 请确认 EtherCAT通信电缆是否有配线问题；
3. 请确认 EtherCAT 通信电缆上是否有过度的噪音；
4. 未被解除时，请断开控制电源进行复位。
