问题：X3T伺服报错Err80.4：PDO看门狗异常保护
回答：
原因：
PDO通信时（SafeOP或者OP状态时），通过ESC 寄存器地址0400h（Watchdog Divider）和 0420h（Watchdog
Time Process Data）设定的时间内0220h（AL Event Request）bit 10未开启。
处理措施：
- 请确认来自上位装置的PDO发信时间是否是一定的（没有中断）；
- 请增大 PDO看门狗的检出延时值；
- 请确认 EtherCAT 通信电统的配线是否有问题；
- 请确认 EtherCAT 通信电缆上是否有过度的噪音。
数据维护：
小禾编辑时间：
18 8月 2020对于此回答有不清楚或错误的地方，请扫描页面底部二维码添加微信公众号与我们联系
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