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问题：X3T伺服报错Err80.4：PDO看门狗异常保护

回答：

原因：

      PDO通信时（SafeOP或者OP状态时），通过ESC 寄存器地址0400h（Watchdog Divider）和 0420h（Watchdog 

Time Process Data）设定的时间内0220h（AL Event Request）bit 10未开启。

处理措施：

1. 请确认来自上位装置的PDO发信时间是否是一定的（没有中断）；
2. 请增大 PDO看门狗的检出延时值；
3. 请确认 EtherCAT 通信电统的配线是否有问题；
   
4. 请确认 EtherCAT 通信电缆上是否有过度的噪音。