运动控制问题集合

原因：

     转矩饱和状态持续发生次数达到了Pr7.16【转矩饱和和异常保护次数】设定值。

处理措施：

      通过模拟输出或者通信确认转矩（电流）波形是否有发振、上下打的振动。通过前面板或者通信确认过载警告显示

以及负载率。

1. 提升伺服驱动器、电机容量，延长加减速时间。减小负载；
2. 再调整增益；
3. 根据配线图进行电机接线，更换线缆；
4. 排除机械的扭曲，减轻负载；
5. 测定制动器端子的电压，打开制动器；
6. 电机线、编码器与对应的轴正确配线。