运动控制问题集合

原因：

     转矩指令的实际动作值超过了Pr5.12（过载等级设定）设定的过载等级时，根据时限特性激活过载保护。

1. 负载太重，实效转矩超过定格转矩，长时间持续运转；
2. 由于效益不良，产生发振、摆动动作。电机的振动、异音。Pr0.04【惯量比】的设定值异常。
3. 电机的误配线、断线；
4. 机械碰撞、机械突然加重，机械的扭曲；
5. 电磁制动器依旧动作；
6. 多台配线中，误将电机线连接到其他轴，误配线。

处理措施：

      通过模拟输出或者通信确认转矩（电流）波形是否有发振、上下打的振动。通过前面板或者通信确认过载警告显示

以及负载率。

1. 提升伺服驱动器、电机容量，延长加减速时间。减小负载；
2. 再调整增益；
3. 根据配线图进行电机接线，更换线缆；
4. 排除机械的扭曲，减轻负载；
5. 测定制动器端子的电压，打开制动器；
6. 电机线、编码器与对应的轴正确配线。