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2-转矩模式
3-位置模式/速度混合模式
4-位置模式/转矩混合模式
5-速度模式/转矩混合模式
6-全闭环模式（保留）
7-CANOpen模式/EtherCAT模式</_ValueInfo>
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3-A相+B相正交脉冲，4倍频，负逻辑
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5-CW+CCW，负逻辑</_ValueInfo>
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1-Z脉冲冲到来时为低电平
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3-高精度Z脉冲，Z脉冲冲到来时为低电平</_ValueInfo>
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需要P07.11设1开启掉电记忆功能，P20-06写8清除多圈和位置反馈；设置完成重上电
如果P07.29和P07.31按默认为0，则为线性模式</_ValueInfo>
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		<_ValueInfo>编码器单位:P
-绝对值系统下，如果设此值则开启模数模式，计数值只能从0计到此值减1(齿轮比为1时)，
需要P07.11设1开启掉电记忆功能，P20-06写8清除多圈和位置反馈；设置完成重上电
如果P07.29和P07.31按默认为0，则为线性模式</_ValueInfo>
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……
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5-位置指令速度（1V/1000 rpm）
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7-速度前馈（1V/1000rpm）
8-转矩前馈（1V/100%）
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其余位保留。</_ValueInfo>
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第1位，搜索原点的时间倍率。
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0，脉冲禁止时不自动清偏差；
1，脉冲禁止时自动清除偏差。
第3位，搜索原点时的限位检测方式：
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		<_ValueInfo>十六进制数，从右往左看各个位，
第1位：抢断定位指令关联设定，
0，不跟随齿轮比调整；
1，跟随齿轮比调整。
第2位：抢断定位指令方向设定，
0，跟随当前的运行方向；
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其余位保留。</_ValueInfo>
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		<_ValueInfo>把一圈对应脉冲分成0～99份</_ValueInfo>
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		<_ValueInfo>十六进制数，从右往左看各个位，
第1位：保留；
第2位：保留；
第3位；位置反馈初始化选择,
如果不是绝对式系统（P06.47值为0），则
设置0：初始化为0，
设置1：初始化为断电之前的值（要求启用断电存储功能，即P07.11设置为1），
如果是绝对式系统（P06.47值不为0），则由编码器值决定；
第4位：绝对位置（P21.07）和位置反馈（P21.17）计数器的位宽选择，
设置0：计数器为32位，
设置1：计数器为64位，
使用64位计数器时，绝对位置的低32位显示在（P21.07），高32位显示在（P21.56）；位置反馈的低32位显示在（P21.17），高32位显示在（P21.58）。</_ValueInfo>
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	<Cls_Parameter _ParameterIndex="07">
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		<_ValueInfo>十六进制数，从右往左看各个位，
第1位：电机型号编码设定选择
设置为0，从编码器读取，
设置为1，手动设定；
第2位：禁止软件过流检测，
设置为0，不禁止，设置为1，禁止；
其余位保留。</_ValueInfo>
		<_MinValue>0</_MinValue>
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	<Cls_Parameter _ParameterIndex="07">
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		<_ValueInfo>十六进制数，从右往左看各个位，
第1位：伺服使能时未准备好，
设置为0，不报故障或警告；
设置为1，报警告AL.084；
设置为2，报故障Er.040。
第2位：保留。
第3位：DIDO监视以二进制显示还是十六进制显示，
设置0，用二进制显示，
设置1，用十六进制显示；
其余位保留。</_ValueInfo>
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	<Cls_Parameter _ParameterIndex="07">
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		<_ParameterName>功能选项8</_ParameterName>
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		<_readewritInfo>00</_readewritInfo>
		<_ParameterInfo/>
		<_ValueInfo>十六进制数，从右往左看各个位，
第1位：主电源断电(Err.56)检测设定，
设为0时，检测故障Err.56且可以自动复位；
设为1时, 不检测故障Err.56。
设为2时，检测故障Err.56但不能自动复位。
第2位：欠压(Err.21)检测设定，
设为0时，检测故障Err.21且可以自动复位；
设为1时, 不检测故障Err.21。
设为2时, 检测故障Err.21但不能自动复位。
第3位：是否存储欠压(Err.21)和主电源断电检测(Err.56)故障记录，0表示不存储，1表示存储。
第4位：禁止检测控制电欠压故障(Err.18)，
设置为0，不禁止，设置为1，禁止。</_ValueInfo>
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	<Cls_Parameter _ParameterIndex="07">
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		<_ParameterName>故障复位时机</_ParameterName>
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2：正转搜索原点，以HOME_IN信号OFF→ON作为原点
3：反转搜索原点，以HOME_IN信号OFF→ON作为原点
4：正转搜索原点，以HOME_IN信号ON→OFF作为原点
5：反转搜索原点，以HOME_IN信号ON→OFF作为原点
6：正转直接寻找最近的Z信号作为原点
7：反转直接寻找最近的Z信号作为原点
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		<_ValueInfo>0-遇到限位自动反向，返回找Z信号；
1-遇到限位自动反向，直接往前找Z信号；
2-遇到限位自动反向，不找Z信号；
3-遇到限位停止并报警，返回找Z信号；
4-遇到限位停止并报警，直接往前找Z信号；
5-遇到限位停止并报警，不找Z信号；
注：对于遇到限位的处理，如为回归模式0～1，即使这里设定为3，4或5，不报警也不停止。
    对于找Z信号, 如为回归模式0～1，是在碰到限位信号之后；如为回归模式2～5，是在碰到HOME_IN信号之后。</_ValueInfo>
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		<_ValueInfo>此参数在面板上以十六进制形式显示，其中每一个二进制位表示一个DI功能，BIT0保留，BIT1～BIT15分别对应DI功能1～15。二进制位的值表示是否启用通信控制相应DI功能：
0：不启用；
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		<_ValueInfo>此参数在面板上以十六进制形式显示，其中每一个二进制位表示一个DI功能，BIT0～BIT15分别对应DI功能16～31。二进制位的值表示是否启用通信控制相应DI功能：
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		<_ValueInfo>此参数在面板上以十六进制形式显示，其中每一个二进制位表示一个DI功能，BIT0～BIT15分别对应DI功能32～47。二进制位的值表示是否启用通信控制相应DI功能：
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		<_ValueInfo>此参数在面板上以十六进制形式显示，其中每一个二进制位表示一个DI功能，BIT0～BIT15分别对应DI功能48～63。二进制位的值表示是否启用通信控制相应DI功能：
0：不启用；
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		<_ValueInfo>此参数在面板上以十六进制形式显示，其中每一个二进制位表示一个DO功能，BIT0保留，BIT1～BIT15分别对应DO功能1～15。二进制位的值表示是否启用通信输出相应DO功能：
0：不启用；
1：启用</_ValueInfo>
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		<_ValueInfo>此参数在面板上以十六进制形式显示，其中每一个二进制位表示一个DO功能，BIT0～BIT15分别对应DO功能16～31。二进制位的值表示是否启用通信输出相应DO功能：
0：不启用；
1：启用</_ValueInfo>
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		<_ValueInfo>十六进制数，从右往左看各个位，
第1位：
    0，启用CANOpen通信；
    1，启用AO功能；
其余位保留。</_ValueInfo>
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		<_ValueInfo>十六进制数，从右往左看各个位。 
第1位：CANOPEN波特率选择 
0：20K bit/s     1：50K bit/s 
2：100K bit/s    3：125K bit/s 
4：250K bit/s    5：500K bit/s 
6：800K bit/s    7：1M  bit/s 
第2位：电子齿轮比选择 
0：使用伺服内部电子齿轮比 
1：启用608Fh/6091h/6092h电子齿轮比 
第3位：指令单位选择 
0：rpm 
1：指令/秒 
第4位：加加速单位选择 
0： 0RPM-1000RPM的加速时间ms 
1：指令/s^2。</_ValueInfo>
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	<Cls_Parameter _ParameterIndex="09">
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		<_ValueInfo>十六进制数，从右往左看各个位，
第1位，总线故障检测，0：禁用，1：开启。
第2位，绝对式系统原点完成标志存储设定，
设置为0：不存储；设置为1：存储。</_ValueInfo>
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		<_ValueInfo>十六进制数，从右往左看各位
第1位：模数模式下位置反馈选择
0：6064计数范围从0到模态值减1（齿轮比为1时）
1：6064计数范围跟随607A一致，重上电时只保存模态值</_ValueInfo>
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ETHERCAT断线检出次数，同步数据丢失
次数到达该值时，报出77故障</_ValueInfo>
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		<_ValueInfo>0--1；
0：CSP模式下最大速度由电机最大速   
度限制，超过最大速度会报出78号
指令异常故障。 
1：最大速度由6080限定，不报故障。
注意，指令不要超过最大限定，可能
会导致定位错误</_ValueInfo>
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		<_ValueInfo>0--65535
0：地址由上位机写入ESC EPROM中的地
址确定从站ALIAS地址; 
其它值时，从站ALIAS地址由P09-18确
定。 
当上位机采用自动增量寻址时ALIAS地
址忽略。</_ValueInfo>
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1-故障复位</_ValueInfo>
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		<_ValueInfo>0-无操作
1-启动正转惯量辨识
2-启动反转惯量辨识
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4-保留
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1~2- AI1~AI2调整</_ValueInfo>
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		<_ValueInfo>0：无操作
1：恢复出厂设定值(不含厂家参数）
2：清除故障记录
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其余：保留</_ValueInfo>
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1103H-通信点动反转
1300H-启动正转惯量辨识
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1: 辨识过程故障,
2: 辨识完成,
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P07.21的右起第3位为1时，高电平时，用二进制1表示，为低电平时，用二进制0表示，DI1～DI9分别使用二进制位BIT0～BIT8。</_ValueInfo>
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P07.21的右起第3位为0时，当前DO端口输出高电平时，数码管显示上半段，输出低电平时，显示下半段，从右至左依次是DO1～DO9。
P07.21的右起第3位为1时，输出高电平时，用二进制1表示，输出低电平时，用二进制0表示，DO1～DO9分别使用二进制位BIT0～BIT8。</_ValueInfo>
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		<_ParameterTypeName/>
		<_ParameterIndexB>58</_ParameterIndexB>
		<_ParameterName>反馈脉冲计数器高32位（32位）</_ParameterName>
		<_ModifyGrade>显示参数</_ModifyGrade>
		<_Mode>PST</_Mode>
		<_ParameterHex>0</_ParameterHex>
		<_ParameterFunctionClassification/>
		<_Company>1</_Company>
		<_DefaultValue>0</_DefaultValue>
		<_EEPROMValue>0</_EEPROMValue>
		<_Value>0</_Value>
		<_ModifyValue/>
		<_ModifyState>False</_ModifyState>
		<_readewritInfo>00</_readewritInfo>
		<_ParameterInfo/>
		<_ValueInfo>P07.19的第4位为1时，反馈脉冲采用64位计数，这里显示它的高32位，单位是编码器单位</_ValueInfo>
		<_MinValue>-1073741824</_MinValue>
		<_MaxValue>1073741824</_MaxValue>
		<_EntryIntoForceTime>N/A</_EntryIntoForceTime>
		<_Range/>
		<_ReadCommand>02</_ReadCommand>
		<_WriteCommand>02</_WriteCommand>
		<_MultiWriteCommand/>
		<_MultiReadCommand/>
		<_ParameterIsShow/>
		<_ParameterSelectState>False</_ParameterSelectState>
		<_ValueModifyType/>
		<_Hex>0</_Hex>
	</Cls_Parameter>
</Cls_Parameters>
