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问题：X3伺服报错Err.21：编码器低电压下异常

回答：

原因：

1. 多圈数据瞬间激变异常；
2. 绝对值使用时电池电压过低。

处理措施：

1. 检查电池连线是否脱落；
   
2. 查看电池电压是否过低；
3. 实施接地、电机动力电缆和编码器电缆分开配置等干扰政策。