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问题：X3T伺服报错Err21.1：编码器通信异常保护

回答：

原因：

     来着编码器的数据发生通信异常，主要是噪音引起的数据异常，虽与编码器线连接但是通信数据异常。

处理措施：

1. 确保编码器的电源电压为DC (4.75~5.25V)，特别是编码器线很长时请注意。
2. 分离捆绑在一起的电机线和编码器线；
3. 屏蔽线接FG。