Motion

问题：X3T伺服报错Err16.0：过载保护（过负载保护）

回答：

原因：

     转矩指令的实际动作值超过了Pr5.12（过载等级设定）设定的过载等级时，根据时限特性激活过载保护。

1. 负载太重，实效转矩超过定格转矩，长时间持续运转；
2. 由于效益不良，产生发振、摆动动作。电机的振动、异音。Pr0.04【惯量比】的设定值异常。
3. 电机的误配线、断线；
4. 机械碰撞、机械突然加重，机械的扭曲；
5. 电磁制动器依旧动作；
6. 多台配线中，误将电机线连接到其他轴，误配线。

处理措施：

      通过模拟输出或者通信确认转矩（电流）波形是否有发振、上下打的振动。通过前面板或者通信确认过载警告显示

以及负载率。

1. 提升伺服驱动器、电机容量，延长加减速时间。减小负载；
2. 再调整增益；
3. 根据配线图进行电机接线，更换线缆；
4. 排除机械的扭曲，减轻负载；
5. 测定制动器端子的电压，打开制动器；
6. 电机线、编码器与对应的轴正确配线。